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Participants : David Maurel , Michel Sorine
Contrat Renault 1 96 D417 00 21102 01 2. La fonction Stop&Go
apporte une assistance dans certaines phases de conduite
(embouteillages, ...). C'est le sujet de thèse de D. Maurel, dans
le cadre d'une convention CIFRE. Une étude de modélisation et
contrôle du comportement longitudinal en tout point du plan
vitesse - roues / couple - roues a été réalisée.
Les difficultés viennent de cycles limites sur les passages de
rapport (``pompage'') qui peuvent apparaître dans certaines
conditions, et du comportement du contact pneu/sol aux basses
vitesses.
Participants : Catherine Bonnet , Jacques Henry , Ahmed
Ketfi-Cherif , Michel Sorine , Jean-Pierre Yvon
Contrat Renault 1 96 D609 00 21102 01 2. Nous avons étudié les
années passées des modèles généraux de pots catalytiques. Nous
les avons utilisés pour représenter de nouveaux pots catalytiques
pour mélanges pauvres et en particulier la dynamique des ``pièges
à NOx''.
Les modèles de sondes à oxygène utilisés pour la commande sont
des équations différentielles ordinaires qui ne traduisent pas le
caractère fondamentalement distribué de la migration des ions
oxygène à l'intérieur de la zircone. Nous avons établi puis
analysé des modèles qui sont, mutatis mutandis, analogues
à ceux que l'on rencontre dans les semiconducteurs. Ceci
permettrait de prendre en compte l'information sur le courant
pour, éventuellement, faire un diagnostic plus précis sur l'état
de fonctionnement du capteur.
Participants : Habib Jreij , Ramine Nikoukhah , Michel
Sorine
Contrat Renault 1 97 D321 00 21102 01 2. Ce travail est fait en
collaboration avec le projet META2. Un modèle dynamique d'un
moteur IDE (injection directe essence) a été développé. Ce modèle
doit servir, dans un premier temps, à tester et valider les
contrôleurs conçus sur des modèles de conception simplifiés. Par
la suite, il sera utilisé pour la conception même du contrôleur,
en particulier en présence de l'EGR (recirculation des gaz
d'échappement) et dans le cas du fonctionnement en régime pauvre.
La modélisation et les simulations sont effectuées à l'aide du
logiciel SCICOS.
Participants : Pierre-Alexandre Bliman , Joël Szymanski ,
Michel Sorine
Contrat Renault 1 95 D333 00 21102 01 2. Il s'agit d'un travail
de modélisation mathématique du contact pneu/sol pour les
applications à l'automatique continue (sujet de thèse de J.
Szymanski, Direction de la Recherche de Renault, dans le cadre
d'une convention CIFRE). C'est une application des travaux sur
l'hystérésis et le frottement. Un véhicule est maintenant
instrumenté. Plusieurs expérimentations ont été menées pour
valider les modèles. Plusieurs applications sont
envisagées : simulateurs de comportement routier,
dimensionnement de directions assistées, directions assistées
électriques, surveillance de l'adhérence.
Participants : Matthieu Philippe , Yves Sorel , Michel
Sorine
Contrat Renault 1 97 D115 00 21102 01 2 . Les constructeurs
d'automobiles spécifient les calculateurs embarqués qui pilotent
les différents organes des véhicules ( moteurs, boîtes
automatiques, ...) mais souvent, ne réalisent pas le ``hardware''
et ne codent eux-mêmes ni le logiciel de base (``OS''- souvent un
simple ``scheduler''-, drivers d'E/S) ni le logiciel applicatif
(algorithmes de commande et de diagnostic). Ceux-ci sont réalisés
par des fournisseurs qui répondent à des spécifications.
Souvent, par contre, les constructeurs cherchent à maîtriser
l'architecture matérielle du système (calculateurs, connexions,
capteurs et d'actionneurs, algorithmes de la couche applicative).
Cette maîtrise, concrétisée par la précision des spécifications
envoyées aux fournisseurs, nécessite de nombreux travaux amont,
en particulier de :
- modélisation des éléments du système (organes à piloter,
capteurs et actionneurs),
- développement de contrôleurs (mise au point d'algorithmes) et
simulation,
- maquettage sur véhicule.
Il reste alors à spécifier les contrôleurs pour les
équipementiers, puis à les recetter.
L'objectif de l'étude est l'évaluation de logiciels pour les
tâches précédentes, à l'occasion de la programmation d'un nouveau
calculateur de contrôle de moteur Diesel. Elle donne lieu au
stage DRT de M. Philippe (IFSIC Rennes) (co-encadrement par P. Le
Guernic, projet EP-ATR).
Participants : Pascal Daviet , Rémy Kocik , Christophe
Lavarenne , Yves Sorel , Michel Sorine
Le projet a participé à Praxitèle sous deux formes :
- étude d'un problème d'automatique : l'asservissement d'un
train de véhicule sans lien matériel.
- utilisation de SynDEx pour programmer les algorithmes de
contrôle commande et de traitement du signal et pour optimiser
l'architecture multi-processeur du véhicule électrique urbain,
qui comprend cinq MC68332, un i80C196 et un i80386 reliés entre
eux par le bus ``automobile'' CAN et à un autre i80386 de
télécommande par Ethernet-radio.
Participants : Christophe Lavarenne , Yves Sorel
Castor Technologies : un noyau d'exécutif SynDEx adapté au
processeur de traitement du signal ADSP21060 (Sharc) d'Analog
Device a été développé pour programmer leur calculateur CX9101
comportant douze Sharcs qui communiquent par des liens
point-à-point et par bus. SynDEx est utilisé comme environnement
de programmation pour ces calculateurs.
Participants : Christophe Lavarenne , Yves Sorel
TNI : dans le cadre de collaborations antérieures avec
SNECMA et STERIA - Méditerranée, l'environnement Sildex de TNI
supportant le langage SIGNAL a été interfacé avec SynDEx.
Participants : Christophe Lavarenne , Yves Sorel
ENSAM Cluny : une machine multi-microcontrôleur RTX2000
d'Harris, conçue pour et programmée avec un exécutif SynDEx, est
utilisée pour une application ``kinésigraphe'' de traitement
d'images temps réel.
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