Présentation générale et objectifs

Sharp est un projet de recherche commun entre l'Inria, le CNRS, l'Institut National Polytechnique de Grenoble et l'université Joseph Fourier depuis décembre 1991; il est localisé à l'Inria Rhône-Alpes et appartient également au laboratoire Gravir

de la fédération Imag. Les objectifs de Sharp sont d'accroître les capacités décisionnelles des robots, et de faciliter leur mise en oeuvre sur des tâches nouvelles, partiellement spécifiées et non répétitives.

Les applications plus particulièrement visées par cette problématique sont celles de la robotique non manufacturière, ex. maintenance d'équipements, intervention en milieu hostile ou médical, transport, etc. Ceci se traduit sur le plan scientifique par une double démarche fondamentale et appliquée :

Sur le plan fondamental, notre objectif est de produire des savoir-faire nouveaux en matière de méthodologie et d'algorithmique pour le mouvement dans le monde réel. Ceci se traduit par l'étude des problèmes liés à la planification de mouvement et à la modélisation. Dans les problèmes de planification, nous mettons l'accent sur des facettes peu étudiées et pourtant essentielles pour la majorité des applications robotiques : la maîtrise de la complexité induite par les problèmes en vraie grandeur, et la prise en compte explicite des contraintes additionnelles qui dérivent de la nature physique du monde (incertitude, dynamique, évolutivité). Dans le domaine de la modélisation, nous cherchons à nous affranchir des méthodes classiques centrées sur la géométrie, afin de pouvoir raisonner sur des modèles mieux adaptés aux processus physiques que nous étudions.

L'activité de recherche précédente est à la fois valorisée et fertilisée par des activités plus appliquées qui visent au développement de solutions robustes et efficaces à des problèmes industriels. On parle alors d'intégration système, i.e. des techniques nécessaires à l'intégration des fonctions de planification développées avec celles liées à la perception et au contrôle. Cette activité s'appuie sur des collaborations avec des industriels et avec des équipes compétentes en perception visuelle et en contrôle. Dans ce cadre, nous participons à la réalisation de prototypes dans le domaine des véhicules autonomes et dans celui des systèmes d'intervention robotisés.

Notes:

...Gravir: Laboratoire d'informatique Graphique, Vision et Robotique.

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