Logiciels

Totalcalib

Participant : Sylvain Bougnoux

Mots-clés : étalonnage de caméras, reconstruction tridimensionnelle

TotalCalib est un système de calibration assistée par ordinateur. Il a été conçu pour réduire le fossé qui existe entre théorie et pratique, et apporter une réponse aux cas qui se posent en pratique. En effet, il est très difficile de travailler automatiquement avec peu d'images, des prises de vues éloignées les unes des autres, des objets en mouvement, des objets éloignés, des changements de mise au point ou de focales... TotalCalib a été créé pour aider à la cruciale mise en correspondance de points le long d'une séquence d'images et pour calculer toutes les calibrations, à savoir : les géométries épipolaires par paire, la calibration projective, la calibration euclidienne. Et ceci sans aucune connaissance a priori du monde observé. Bien sûr, dès lors qu'une calibration euclidienne est obtenue, il est facile d'observer les résultats par reconstruction tridimensionnelle du modèle. Il faut préciser que la reconstruction 3D n'est pas le but de ce logiciel.

TotalCalib est un système pour la mise en correspondance de points :
- le déplacement image est facilité,
- désignation manuelle et post-modification,
- mise en correspondance automatique avec des techniques de corrélation et de rectification locales,
- détection automatique de coins,
- suggestions, aides à la localisation...
TotalCalib est un système complet de calibration :
- aucune connaissance 3D n'est nécessaire : c'est de l'auto-calibration,
- il gère diverses contraintes comme la connaissance des point principaux ou des rapports d'aspect,
- il gère les variations des paramètres internes,
- il calcule les calibrations épipolaires, projectives et Euclidiennes.
TotalCalib est un système pour reconstruire des modèles tridimensionnels :
- il permet de dessiner le modèle directement sur les images,
- il calcule les textures rectifiées et supprime les objets occultants.
En résumé TotalCalib
- permet de travailler avec n'importe quel nombre d'images,
- ne suppose pas la présence de structure dans la scène,
- permet des mouvements d'objet,
- est très ergonomique pour faire face à la masse d'information constituée par les images,
- utilise l'information disponible pour contraindre toutes les décisions futures,
- permet de contrôler et de corriger toutes les étapes de la calibration.

TotalCalib est distribué sous contrôle au travers des pages réseaux du projet. De plus amples informations sont disponibles en [40] ou à l'adresse suivante :
http://www.inria.fr/robotvis/personnel/sbougnou/TotalCalib/

Autres logiciels

Participants : Projet Robotvis

Les logiciels suivants, développés au sein du projet, ont été déposés cette année à l'APP.

C-ACT: : Bibliothèque de contours actifs basés sur la recherche de transformations optimales de courbes sous formes de B-Splines.
D-CAL: : Logiciel de calibration automatique de caméras présentant de fortes distorsions. Le logiciel permet de prendre une image distordue et de produire une image où l'effet de distorsion est minimisée.
FTCALIB: : Logiciel de calibration classique de caméras à partir de données 3D/2D. Il permet l'obtention des paramètres intrinsèques et extrinsèques des caméras.
M-PAR: : Bibliothèque d'extraction et de caractérisation de modèles parmétriques de type configurations singulières de contours, à partir d'images.
TOTALCALIB: : Logiciel de calibration interactif de séquences d'images basé sur une interface ergonomique incluant l'état de l'art au niveau de la calibration.

Les logiciels D-CAL et FTCALIB ont été mis à disposition de la société POSEIDON pour test et validation. Cette mise à disposition est payante et précède le contrat de commercialisation en cours de négociation.

Les logiciels M-PAR et C-ACT sont en cours de commercialisation auprès de la société NOESIS.

Le logiciel TOTALCALIB est mis à la disposition de NOESIS pour test et validation.

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