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Résultats nouveaux
Planification de trajectoires de robots. Commercialisé par Aleph Technologies.
Placement de formes planes. Commercialisé par Nakache.
Reconstruction 3D à partir de
sections 2D (voir ![[*]](../icons/cross_ref_motif.gif){kind=icon}
). Utilisé notamment pour
l'imagerie médicale, la microscopie électronique, la
reconstruction de surface. Commercialisé par Noesis, Cril,
Siemens, Leibinger. Exécutables pour diverses plateformes
disponibles par ftp anonyme
Plusieurs publications dans des domaines appliqués décrivent des résultats obtenus avec NUAGES.
Ce logiciel pour l'aménagement
d'un satellite (voir ) permet le placement itératif
d'instruments (antennes et autres équipements) sur une
plate-forme plane. Le logiciel a été conçu dans le cadre de notre
collaboration avec MATRA MARCONI SPACE.
Modeleur géométrique pour la
géologie (voir ). Développé dans le cadre du
programme national G´EOFRANCE3D de
cartographie du sous-sol de la France. Une première version est
utilisée au BRGM.
Dans le cadre du projet
CGAL (voir section ), une nouvelle distribution
(version 0.9) est disponible en accès public depuis le 1er
juillet sur le site WWW du projet. On a compté plus de 320 accès
entre le 1 juillet et le 20 août 1997. Voir aussi:
Cette distribution comprend un noyau, une bibliothèque d'algorithmes et de structures de données géométriques, et une bibliothèque support. Les principales classes de base du noyau sont point, vecteur, direction de droite, droite, rayon, segment, boîte isothétique, et transformation en 2D et 3D, ainsi que plan, triangle en 3D. À terme, ces classes seront disponibles aussi en toutes dimensions. Par le mécanisme des classes génériques, chaque classe peut s'instancier avec plusieurs modes de représentation, on peut choisir entre coordonnées cartésiennes ou homogènes, ainsi qu'entre différentes arithmétiques.
Les structures de données comprennent polygone, triangulation
(avec insertion, suppression, et divers accès possibles), et
diverses structures de recherche (arbre de segments, arbres
-dimensionnels, etc.). Des algorithmes sont disponibles
pour calculer des enveloppes convexes, opérations booléennes sur
les polygones, cercle minimum englobant. Par le biais des classes
et des fonctions génériques, ces algorithmes peuvent s'utiliser
soit avec les objets du noyau, soit avec ses propres classes
géométriques. Ceci est spécifié dans une classe d'implantation
(plusieurs classes par défaut existent).
Enfin, une bibliothèque support permet de générer des objets aléatoires, et d'interfacer CGAL avec plusieurs outils de visualisation (Ascii, Leda, Open Inventor, Tcl/Tk, Postscript).
La méthode de calcul exact de
signes de déterminants décrite dans [13] a été programmée et est
accessible sur notre serveur ftp
Ce programme permet le calcul exact et rapide du signe de déterminants en deux et trois dimensions pour des données entières sur 51 bits.
L'arbre de Delaunay est une
structure permettant de mettre à jour la triangulation de
Delaunay avec une complexité randomisée optimale. Cette structure
permet de traiter des requêtes de localisation [4]. Une version ne traitant
que les insertions en deux et trois dimensions est disponible
:
Une méthode plus récente que nous venons de développer (voir
paragraphe , [35]) fait l'objet d'un
programme de démonstration :
Ce programme peut calculer la triangulation de 500000 points du plan en 50 secondes (sur SUN Ultra1-200, 128Mo).
Depuis plusieurs années nous
maintenons une base de logiciels pour les mécanismes et les
robots parallèles accessible par ftp anonyme
Au 1septembre plus de 2000 retraits de logiciels ont été enregistrés et l'un d'entre eux est le noyau du logiciel de conception de robot binaire SPARROW développé à l'université Johns Hopkins.
Cette année, nous avons proposé un logiciel permettant de calculer les extrema des vitesses articulaires d'un robot parallèle dont le plateau mobile doit pouvoir effectuer une vitesse donnée quelle que soit la position du plateau dans un volume donné. Par ailleurs nous avons commencé le développement du logiciel de conception optimal de robot parallèle DEMOCRAT dont la maquette a été utilisée dans le cadre de plusieurs actions industrielles.
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