Présentation générale et objectifs

Le projet MOVI est un projet commun entre le CNRS, l'INPG, l'UJF et l'INRIA, localisé à l'INRIA Rhône-Alpes et appartenant au laboratoire GRAVIR de la fédération IMAG.

Comprendre l'espace tridimensionnel perçu par une caméra, identifier les objets qu'il contient, se localiser et agir par la commande forme un premier groupe d'activités qui peut se regrouper schématiquement sous le vocable de « géométrie de la vision 3D ». Un second groupe d'activités, plus récent et plus modeste à ce jour, s'intéresse à la recherche d'objets ou d'images dans une base de référence très large par des techniques d'indexation. Plus précisément, sur ces deux thèmes, nous développons les points suivants :

étalonnage des capteurs visuels ;
couplage de la vision d'un robot et de son contrôle : asservissement visuel, manipulation guidée par la vision, étalonnage du couple caméra-robot ;
mise en correspondance d'images (stéréovision multiple) ;
apprentissage de modèles visuels à des fins de reconnaissance et de localisation ;
indexation de large base d'images, structuration de vidéos.

Outre les approfondissements des aspects mentionnés ci-dessus, notre projet vise à développer des démonstrateurs intégrant différents aspects de ce savoir-faire. Plus que la juxtaposition de différentes techniques, cette intégration amène à reposer les problèmes fondamentaux dans des cadres nouveaux, comme par exemple celui de la commande par la vision de mouvements de bras de robots ou la création de bases d'images interrogeables par leur contenu.

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