Projet Icare
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Remonter : Projet ICARE, Instrumentation, Commande
et
- Ouvrages et articles de référence
de l'équipe
- 1
- J.-J. BORRELLY, .
COSTE-MANIÈRE,
B. ESPIAU, K.
KAPELLOS, R.
PISSARD-GIBOLLET,
D. SIMON, N.
TURRO,
« The ORCCAD architecture »,
International Journal of Robotics Research, MIT press
numéro spécial ``Integrated Architectures for Robot Control and
Programming'' , mars 1998.
- 2
- E.
COSTE-MANIÈRE,
N. TURRO,
« The MAESTRO language and its
environment: specification, validation and control of robotic
missions »,
in: IEEE/RSJ Intl Conf on Intelligent Robots and Systems,
IROS'97 , p. II-836/841,
Grenoble, France, September 1997.
- 3
- P. RIVES, R.
PISSARD-GIBOLLET,
L. PELLETIER,
« Sensor-based Tasks: From the Specification to the Control
Aspects »,
in: 6th Int. Symposium on Robotics and Manufacturing
,
Montpellier, France, May 28 - 30 1996.
- 4
- C. SAMSON, M.
LEBORGNE, B.
ESPIAU,
Robot control. The Task Function approach , Oxford
Engineering Series , 22 ,
Oxford University Press, 1991.
- 5
- C. SAMSON,
« Velocity and torque feedback control of a nonholonomic cart
»,
in: Advanced Robot Control. Proceedings of the
International Workshop on Nonlinear and Adaptive Control:
Issues in Robotics, Grenoble, France, Nov. 21-23, 1990 ,
Lecture Notes in Control and Information Sciences ,
162 , Springer-Verlag, p. 125-151,
1991. C. Canudas de Wit (Ed.).
- 6
- C. SAMSON,
« Control of chained systems. Application to path following and
time-varying point stabilization of mobile robots »,
IEEE Transactions on Automatic Control 40 , 1, 1995,
p. 64-77.
- 7
- D. SIMON, B.
ESPIAU, E.
CASTILLO, K.
KAPELLOS,
« Computer-aided design of a generic robot controller handling
reactivity and real-time control issues »,
IEEE Trans. on Control Systems Technology 1 , 1993, p.
213-229.
- Thèses et habilitations à diriger
des recherches
- 8
- D. DJIAN,
Contribution `a l'analyse de scènes par vision active:
utilisation de réseaux Bayésiens ,
thèse de doctorat, École des Mines de Paris, 7 février
1997.
- Articles
- 9
- P. MORIN, C.
SAMSON,
« Application of backstepping techniques to the time-varying
exponential stabilization of chained form systems »,
European J. of Control 3 , 1, 1997, p. 15-36.
- 10
- D. SIMON, B.
ESPIAU, K.
KAPELLOS, R.
PISSARD-GIBOLLET,
« ORCCAD: software engineering for
real-time robotics. A Technical Insight »,
Robotica 15 part 1 , janvier-février 1997, p.
111-115.
- Communications à des manifestations
scientifiques
- 11
- S. ARIAS, .
COSTE-MANIèRE,
G. GIRAUDON, T.
VIEVILLE,
« Formalisation des modules perceptifs pour les systèmes de
visions réactifs »,
in: ORASIS'97, journées
francophones sur la vision artificielle, ,
La Colle sur Loup, octobre 1997.
- 12
- E.
COSTE-MANIÈRE,
« Task safety through formal software verification »,
in: 8th International Conference on Advanced Robotics
(ICAR97), workshop on Service
Robotics ,
Monterey, juillet 1997.
- 13
- C. FRANCOIS, C.
SAMSON,
« Energy efficient control of the planar one-legged hopper
»,
in: Symp. on Robot Control, SYROCO'97 ,
Nantes, septembre 1997.
- 14
- K. KAPELLOS, D.
SIMON, S.
GRANIER, V.
RIGAUD,
« Distributed control of a free-floating underwater
manipulation system »,
in: 5th International Symposium on Experimental
Robotics ,
Barcelona, juin 1997.
- 15
- P. MORIN, C.
SAMSON,
« Control of nonlinear chained systems. From the Routh-Hurwitz
criterion to time-varying exponential stabilizers »,
in: 36th IEEE Conf. on Decision
and Control ,
San Diego, décembre 1997.
- 16
- P. RIVES, J.
BORRELLY,
« Underwater Pipe Inspection Task using Visual Servoing
Techniques »,
in: IROS ,
Grenoble, France, septembre 1997.
- 17
- P. RIVES, J.
BORRELLY,
« Visual Servoing Techniques Applied to an Underwater Vehicle
»,
in: IEEE Int. Conf. on Robotics ans Automation ,
Albuquerque, USA, avril 1997.
- 18
- P. RIVES,
« Perception et contrôle d'exécution »,
in: Journées Nationales de la Recherche en Robotique
,
Toulouse, France, novembre 1997.
- 19
- C. SAMSON,
« Développements récents et problèmes ouverts en commande de
robots »,
in: Journées Nationales de la Recherche en Robotique
,
Toulouse, France, novembre 1997.
- 20
- D. SIMON, B.
ESPIAU, K.
KAPELLOS, R.
PISSARD-GIBOLLET,
« ORCCAD: un environnement de
conception, de validation et d'éxécution pour les systèmes
embarqués »,
in: Journée MACSIM sur le Contrôle des Processus ,
Toulon, juin 1997.
- 21
- D. SIMON, K.
KAPELLOS, B.
ESPIAU,
« Design of control procedures for a free-floating underwater
manipulation system »,
in: IEEE International Conference on Robotics and
Automation ,
Albuquerque, avril 1997.
- 22
- D. TSAKIRIS, K.
KAPELLOS, C.
SAMSON, P.
RIVES, J.-J.
BORRELLY,
« Experiments in real-time vision-based point stabilization of
a nonholonomic mobile manipulator »,
in: 5th International Symposium on Experimental
Robotics ,
Barcelona, juin 1997.
- 23
- D. P. TSAKIRIS, P.
RIVES, C.
SAMSON,
« Applying visual servoing techniques to control nonholonomic
mobile robots »,
in: Workshop on ``New Trends in Image-based Robot Servoing,
Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, IROS'97, pp.
8-12 ,
Grenoble, septembre 1997.
- Rapports de
recherche
- 24
- C. FRANfont
>CCOIS,
C. SAMSON,
« Energy efficient control of running legged robots. A case
study: the planar one-legged hopper »,
rapport de recherche No3027, novembre 1996,
URL: http://www.inria.fr/RRRT/RR-3027.html.
- 25
- P. FREEDMAN, D.
SIMON,
« On the runtime co-existence of event-driven and time-driven
behaviors for embedded control »,
rapport de recherche, mars 1997,
Centre de recherche informatique de Montréal,
CRIM-97/03-73.
- 26
- A. D. LUCA, G.
ORIOLO, C.
SAMSON,
« Feedback control of a nonholonomic car-like robot »,
rapport de recherche, février 1997,
Working Paper 04-97, Università degli Studi di Roma ``La
Sapienza''.
- 27
- P. MORIN, J.-B.
POMET, C.
SAMSON,
« Design of homogeneous time-varying stabilizing control laws
for driftless controllable systems via oscillatory
approximation of Lie brackets in closed-loop »,
rapport de recherche No3077, décembre 1996,
URL: http://www.inria.fr/RRRT/RR-3077.html.
- 28
- P. MORIN, C.
SAMSON,
« Control of nonlinear chained systems. From the Routh-Hurwitz
stability criterion to tiem-varying exponential stabilizers
»,
rapport de recherche No3126, mars 1997,
URL: http://www.inria.fr/RRRT/RR-3126.html.
- Bibliographie
générale
- Ber96
- G. Berry.
The constructive semantics of Esterel.
available at "http://www.inria.fr/meije/esterel/esterel-eng.html",
draft book edition, 1996.
à paraître.
- BGS97
- F. Baccelli, B. Gaujal, and D. Simon.
Preemption in marked graph models.
Technical report, à paraître 1997.
- CME98
- È. Coste-Manière and B. Espiau.
Numéro spécial : Integrated architectures for robot control and
programming.
International Journal of Robotics Research (IJRR), MIT
press, printemps 1998.
à paraître.
- CMHe97
- È. Coste-Manière, H.H.Wang, and e.a.
Cooperative research in underwater robot mission-level
programming methodologies.
International Journal of Systems Science, 1997.
à paraître.
- Cor92
- J.-M. Coron.
Global asymptotic stabilization for controllable systems
without drift.
Mathematics of Control, Signals and Systems,
(5):295-312, 1992.
New York: Springer-Verlag.
- MM97
- R. T. M'Closkey and R. M. Murray.
Exponential stabilization of driftless nonlinear control
systems using homogeneous feedback.
IEEE Trans. on Automatic Control, 42:614-628,
1997.
- RCMe97
- V. Rigaud, È. Coste-Manière, and e.a.
UNION: Underwater intelligent
operation and navigation.
IEEE Robotics and Automation
Magazine, 1997.
paraître.
- RFLM93
- P. Rouchon, M. Fliess, J. Levine, and Ph. Martin.
Flatness and motion planning: the car with -n- trailers.
In Proc. Int. Conf. ECC'93, Groningen, Holland,
1993.
- SCF97
- D. Simon, E. Castillo, and P. Freedman.
Design and analysis of synchronization for real-time
closed-loop control in robotics.
IEEE Trans. on Control Systems Technology, 1997.
à paraître.
- SKE97
- D. Simon, K. Kapellos, and B. Espiau.
Control laws, tasks and procedures with
ORCCAD: application to the control
of an underwater arm.
International Journal of Systems Science, 1997.
à paraître.