Présentation générale et objectifs

Les activités du projet ont pour cadre la commande des systèmes mécaniques (robots manipulateurs, robots mobiles, véhicules sous-marins,...) dotés de dispositifs sensoriels (capteurs à ultrasons, infrarouges, vision, centrale inertielle,...) et utilisés pour la réalisation de tâches complexes impliquant une forte interaction avec l'environnement.

La spécificité de la recherche menée dans ce cadre résulte d'un constat s'appuyant sur notre expérience des systèmes dynamiques rapides, décentralisés et multitâches, que sont les systèmes robotiques : la chaîne de commande, depuis les études d'analyse et de synthèse des algorithmes de commande, jusqu'à l'implémentation de ces algorithmes sur la machine physique, en passant par les méthodes et outils de programmation mis à la disposition de l'utilisateur, forme un tout indissociable dont la cohérence est cruciale à la réalisation d'applications robotiques avancées.

De ce fait, notre vision du problème de commande des robots ne se résume pas à l'approche automaticienne traditionnelle axée sur l'algorithmique de commande. Elle implique, en complémentarité des différents thèmes abordés (théorie de la commande, aspects capteurs, programmation et architecture temps réel), le souci de développer une méthodologie d'intégration de l'ensemble des maillons de la chaîne de commande. Dans ce but, un effort important est consacré au développement d'une structure expérimentale propre au projet, notamment autour d'un robot mobile muni d'un bras manipulateur, d'une ceinture de capteurs ultrasons et d'un système temps réel de traitement d'images. Cette structure constitue un banc d'expérimentation pour l'ensemble des axes de recherche du projet. Nous essayons en parallèle de développer d'autres moyens expérimentaux dans le cadre de partenariats et avec l'IFREMER en particulier.

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