Projet Bip
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- Avec le projet MOVI, sur l'asservissement visuel non
calibré (doctorant: N. Andreff). Le projet LTR VIGOR, à
l'initiative de MOVI, est également une opération commune sur
ce sujet.
- Avec le projet iMAGIS, sur le thème de l'animation
(doctorant: L. France).
- Avec le projet ICARE à Sophia-Antipolis, autour
d'ORCCAD.
- L'équipe BIP est à l'origine du projet multi-laboratoires
BIP ayant pour objectif la
réalisation d'un robot Bipède mécanique et de sa commande. Les
partenaires en sont le LAG (Carlos Canudas de Wit), le
laboratoire de Mécanique des Solides de Poitiers (Guy
Bessonnet) et le laboratoire des Matériaux à Usage Sportif de
Poitiers (Alain Junqua). Un premier prototype de jambe avec une
articulation active au genou est en cours de test. Avec le LAG,
la collaboration s'élargit à des domaines plus amont et est
très active: doctorants en commun, groupes de travail,
séminaires.
- En matière de biomécanique, il existe une fructueuse
collaboration avec l'équipe Sport et Motricité, UFR APS,
Université Joseph Fourier, Grenoble, dirigée par Jean-Pierre
Blanchi, donnant lieu à des études communes
multidisciplinaires. Il faut également souligner l'existence de
relations avec le laboratoire d'Étude et de Recherche de la
Performance Sportive (Thierry Pozzo, LERPS, Groupe d'Analyse du
Mouvement, UFR STAPS, Université de Bourgogne, Dijon).
B. Espiau est co-responsable avec Carlos Canudas
de Wit du projet GdR-PRC du CNRS ``Commande de robots à pattes''.
Il est également président du comité des projets de l'UR et
membre de la commission d'évaluation de l'Inria. A. Goswami est
responsable des relations avec l'Amérique du Nord à l'UR
Rhône-Alpes.
Le projet LTR VIGOR a été
accepté, pour un démarrage début 1998.
- A. Goswami a visité en août 1997 le Honda Research Center
(Wako, Tokyo) et le Mechanical Engineering Laborator (MEL)
(Tsukuba Science City) au Japon. Il a donné un séminaire au MEL
sur les activités du projet.
- A. Girault, chargé de recherche recruté en 1996, a effectué
un séjour de 4 mois à Berkeley dans le projet PATH.
- B. Espiau a effectué un séjour de 3 semaines aux USA, dont
une au MIT. Il y a donné un séminaire et entamé une
collaboration avec S. Dubowsky qui se concrétisera dès 1998
autour du post-doctorat Inria de F. Génot.
- A. Girault a participé au groupe de travail ``NAHSC
consortium and PATH project'' de
l'université de Californie à Berkeley (U.S.A.) (janvier à avril
1997).
- B. Espiau a participé en tant qu'invité au groupe de
travail ``Visual Servoing'' organisé à Block Island par
l'université de Rochester.
Dans le cadre de la Coopération Scientifique et Technique
entre la France et la Pologne, A. Goswami est responsable d'un
projet de collaboration avec l'université de Varsovie sur la
conception de robots actionnés par des tendons. B. Espiau
travaille avec R. Boulic, de l'Ecole Polytechnique Fédérale de
Lausanne, sur la commande posturale des robots.
- Dans le cadre du programme TEMPUS, nous avons accueilli
pendant 6 mois Mihail Trandafir, étudiant de l'Université de
Bucarest en Roumanie. Il a travaillé sur la modélisation de
l'articulation du genou et a été classé en tête de sa promotion
pour ce travail.
- Dans le cadre de la collaboration avec l'université de
Varsovie déjà mentionnée, nous avons accueilli cette année les
professeurs Adam Morecki et Teresa Zielinska.
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