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Projet ICARE

Instrumentation, Commande, Architecture des Robots Evolués

Rapport d'activité 1996

Page de présentation du projet - Rapport d'activité au format PostScript

Localisation : Sophia-Antipolis

Mots-clés : commande de système mécanique, robot manipulateur, robotique mobile, robotique sous-marine, commande référencée capteur, stratégie de prise de mesure, asservissement visuel, temps réel

• Composition de l'équipe
• Présentation du projet
• Actions de recherche
  • Algorithmique et aspects théoriques de la commande de robots
    • Une méthode générale de synthèse de retours d'état instationnaires homogènes pour la stabilisation des systèmes sans dérive commandables
    • Application de techniques de « backstepping » à la stabilisation instationnaire exponentielle des systèmes chaînés
    • Commande énergétiquement efficace de robots à pattes
  • Acquisition et exploitation de données sensorielles
    • Spécification de tâches référencées capteur
    • Commande instationnaire référencée vision d'un manipulateur mobile
    • Localisation d'un robot mobile au moyen de capteurs ultra-sons
    • Statégies perceptives
  • Programmation de systèmes robotiques
    • Développements du système ORCCAD
    • Programmation de Missions
      • Formalisation des actions manipulées
      • Langage de programmation de mission
  • Robotique sous-marine
    • Réalisation de missions
      • Projet UNION
      • Collaboration avec Stanford/MBARI
    • Programmation d'un système de manipulation sous-marin
    • Inspection de pipeline par asservissement visuel
  • Moyens expérimentaux
    • Laboratoire de robotique
    • Outils de simulation
• Action industrielles
  • Groupement Robotique Sous-marine Méditerranée
  • Projet AIOLI
  • Étalonnage de cellules robotisées
• Actions nationales et internationales
  • Relations nationales
  • Relations internationales
    • Europe de l'ouest
    • Amérique
  • Activités éditoriales, comité de programme et organisation de conférence
• Diffusion des résultats
  • Actions d'enseignement
    • Autres enseignements
    • Thèses
    • Stages
  • Participation à des colloques
  • Conférences invitées, tutoriels
  • Animations scientifiques
  • Diffusion de logiciels
• Références
• Abstract