Modèles neuromimétiques comportementaux



Participants : Frédéric Alexandre, Yann Boniface, Alistair Bray, Claudio Castellanos Sanchez, Hervé Frezza-Buet, Vincent Martin.

En ce qui concerne les modèles neuromimétiques d'inspiration biologique visant à réaliser des tâches comportementales intégrées, nous avons poursuivi le développement de modules visant à modéliser le cortex pariétal qui permet la localisation d'objets et la coordination sensorimotrice. Concernant la coordination sensorimotrice, nous étudions actuellement des mécanismes neuronaux permettant de construire une représentation stable de l'environnement, même si le robot bouge ou oriente différemment sa caméra. Ceci est réalisé par l'intégration progressive, à partir de l'information sensorielle visuelle, des données de mouvement de la caméra puis des roues et de l'apprentissage de la conséquence de tels mouvements sur les modifications de la perception [10].

Concernant la localisation d'objets, nous nous intéressons, dans le cadre d'un projet de l'ACI COGNITIQUE ( cf. § 7.2) à la réalisation de différents types de codage de l'information visiospatiale, pouvant correspondre à un codage catégoriel (position relative) ou métrique (position absolue) et dont on pense qu'ils pourraient être respectivement situés dans les hémisphères gauche et droit.

Ces deux domaines de recherche nécessitent l'utilisation de primitives d'extraction d'indices visuels, adaptés à une utilisation ultérieure dans le cadre de fonctions sensorimotrices. C'est un des principaux buts du séjour dans notre équipe d'Alistair Bray, recruté comme spécialiste.

Enfin, notre activité dans ce domaine neuromimétique comportemental a consisté à poursuivre l'intégration de ces modèles sur notre plate-forme robotique ( cf. § 5.2) et le développement de bibliothèques ( cf. § 5.1) et de logiciels spécialisés ( cf. § 5.3) visant à mieux manipuler ces modèles complexes, en particulier par l'utilisation de machines parallèles et d'interfaces graphiques.