Interface avec le robot Koala



Participants : Alistair Bray [correspondant], Hervé Frezza-Buet, Vincent Martin.

Mots clés : comportement autonome .

Nous étendons notre système visuel dévelopé pour un robot de Koala, basé sur des principes biologiques et neuromimétiques. Le système est hiérarchique, multi-couches et adaptatif. Il vise à modéliser une rétine et des régions corticales (jusqu'à l'aire IT de cortex visuel) pour le traitement visuel. Le système est efficace, il fournit une présentation graphique (GDK/GTK) très simple des différents niveaux modélisés, et peut être utilisé en mode online ou offline. A un niveau plus haut, il extrait des caractéristiques globales à partir de la couleur et de la forme d'une séquence d'images, selon une fonction des statistiques spatiales et temporelles aux niveaux plus bas. Ces caractéristiques robustes peuvent être exploitées pour la reconnaissance de lieux dans un environnement.

Le travail actuel procède sur des axes théoriques et pratiques. Premièrement, nous avons mis en application, et testons actuellement, un mécanisme de commande à base de gradient visuel qui permet au robot de se diriger en utilisant un gradient visuel entre la vue actuelle et la vue cherchée. Ceci est fait par la recherche d'une voie d'accès dans l'espace des vues, et fournit un moyen d'évaluer l'efficacité d'utiliser cette représentation, ``view-based'' et temporellement prévisible, comme entrée à d'autres modules corticaux (par exemple, pour les tâches de navigation ou de mémorisation). À cet égard, nous sommes prêts à tester la capacité du robot à se diriger dans les couloirs du laboratoire maintenant que nous avons installé sur le robot un ordinateur avec une connexion Internet sans fil. Deuxièmement, nous exploitons des moyens très récents pour maximiser la prévisibilité temporelle en utilisant des méthodes statistiques non-linéaires (cf. § 6.3) afin de créer une version beaucoup plus modulaire de ce système visuel distribué et hiérarchique. Ceci est fait par la création d'un ensemble de fonctions C++ pour mettre en application les architectures distribuées, et fondées sur des micro-fonctions d'une façon efficace; celles-ci peuvent être appliquées dans d'autres domaines temporels. Troisièmement, nous étendons les capacités graphiques de l'interface GDK/GTK pour rendre le système plus accessible et plus simple à utiliser, en particulier pour qu'il n'exige pas un utilisateur expert.

Par ailleurs, dans le cadre de l'ARC NOSE ( cf. § 7.2), nous étendons actuellement l'interface avec notre robot à la prise en compte de signaux issus d'une matrice de capteurs olfactifs.